PROGRAMACIÓN DE ROBOTS LEGO MINDSTORMS

Pablo Iván Romero De La Rosa
Leodegario G. Aguilera Hernández
Orlando Meza Zaleta

DIJE ¡PARE!

Se dará cuenta al ejecutar el código de la lección anterior en el robot, que de vez en cuando, cuando el sensor de contacto es presionado, el robot no se detiene. Por ejemplo, si pulsamos el sensor de contacto muy rápidamente, el programa no se detendrá. Hay una explicación simple y una solución simple.
La principal razón para el comportamiento que está viendo es el paralelismo. La forma en que se ejecuta el código de LabVIEW ™ y cómo se decide qué va primero y qué viene a continuación está basado en la conexión de cables entre las entradas, salidas, funciones, controles e indicadores. Si hay cables que conectan dos funciones, hay una secuencia forzada de las operaciones, pero si no hay cables que conectan las funciones individuales, significa que se desarrollará en paralelo. No importa donde se colocan en el diagrama de bloques o cuando se colocaron allí. Lo que importa es si hay cables entre las funciones.
En el código que editó en la Figura 75. Básicamente tiene tres funciones: una es la de mover el motor, otra es la lectura del sensor de contacto, y la ultima es el retraso del programa. No hay cables que conectan las tres funciones, y como resultado, se van a ejecutar en paralelo.
En primer lugar, un número aleatorio se genera, y un movimiento del motor se realiza. En paralelo con esto, se lee desde el sensor y decide si debe o no parar.
Una forma de definir la secuencia de operaciones que desea que el programa siga es cablear las funciones entre sí. Esto se puede hacer usando las terminales NXT en las funciones. Cada función NXT tendrá dos terminales NXT. Es el cable grueso de color rosa se ​​muestra en la parte superior del bloque de función.
Las terminales NXT le permiten conectar las funciones en conjunto para determinar una secuencia de operaciones. La terminal de la derecha es la salida, y la terminal de la izquierda es la entrada.
La primera función en el programa no tiene un cable conectado a la terminal de la izquierda NXT. Se ejecutará dicha función y luego ejecutará una función relacionada a través del cable en el terminal de la derecha de la primera función.
El control del motor a la izquierda se ejecutará primero, y luego la segunda función se ejecuta. La segunda es la última función de ejecutar porque no hay cable rosa que sale de su terminal de NXT a la derecha.
Otro concepto interesante con respecto a detener los motores que debe discutir es el freno del motor. Ahora que sabe cómo hacer que el programa inmediatamente después de que el sensor de contacto es presionado se termine, puede observar que el robot todavía tiene tiempo para detenerse. Esto no es debido a la demora de tiempo, o al paralelismo. Esta es causada simplemente por la inercia de los motores y luego llega a una parada. Una forma de corregir esto y hacer que el robot inmediatamente ponga fin al programa, es utilizar la función de freno en la función de control de motores. Utilizará el selector polimórfico para seleccionar Motor Off y haga clic en freno.
Simplemente, esta función determina la condición de finalización del ciclo durante el uso de los cables NXT de color rosa. Esto hará que el robot llegue a un cese inmediato tan pronto como el bucle While termina.
Taller: Arreglar el código para que la unidad NXT del robot avance hacia adelante a velocidades al azar hasta que el sensor de contacto es presionado.

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