PROGRAMACIÓN DE ROBOTS LEGO MINDSTORMS

Pablo Iván Romero De La Rosa
Leodegario G. Aguilera Hernández
Orlando Meza Zaleta

DETECTAR Y EVITAR OBSTÁCULOS.


Monitoreando el sensor de contacto y el sensor ultrasonico.
Abre el software LEGO Mindstorms NXT en su ordenador.
Usando un cable USB, conecte su robot a un puerto USB de su ordenador.
Presione el botón Encender de su robot.
Cree un nuevo proyecto seleccionando Archivo >> Nuevo.
Detecte el robot haciendo clic en el botón Ventana NXT que se ubica en la parte inferior derecha de la pantalla. Haga clic en su robot y clic en Conectar.
Vaya a la paleta completa en la parte inferior de la barra de paletas en el lado izquierdo de la interfaz del software NXT 2.1 Programming.
De la sub-paleta Sensor, coloque un bloque Sensor de contacto en el haz de secuencia.
Haga clic sobre el Sensor de contacto, y observará el estado actual del sensor en la esquina inferior izquierda de la pantalla. Presione el sensor de contacto en su robot y observe que el estado del sensor cambia.
De la sub-paleta Sensor, coloque un bloque sensor ultrasónico en el haz de secuencia.

Haga clic sobre el Sensor ultrasónico. Observe que los valores en la ventana del sensor cambian al mover objetos en la parte frontal del sensor.
Cierre el programa sin guardar cambios.

Segundo programa.
En el cuadro desplegable Perfil de usuario, seleccione su perfil.
Seleccione Archivo >> Nuevo para crear un nuevo programa.
Guarde el programa como “Detectar y evitar obstaculos”
Cambie la vista de la paleta completa. Haga clic en la paleta común y luego seleccione el bloque Mover.Coloque el bloque Mover en el haz de la secuencia, y configurelo como se muestra en la Figura 198.
Este bloque estará al mando para abrir parcialmente las garras del robot.
Seleccione el bloque Bucle. Coloque el bloque Bucle en el extremo del haz de la secuencia, y dejarlo en su configuración por defecto.
Seleccione el bloque Bifurcación. Coloque el bloque dentro de la estructura Bucle en el haz de secuencia. Haga clic en el bloque Bifurcación, y configurelo como se muestra en la Figura 200.
Coloque otro bloque Mover dentro del caso “Verdadero” del bloque Bifurcación.Configure el nuevo bloque Mover como se muestra en la Figura 201.
Seleccione un bloque Espera >> Distancia, coloquelo a la derecha del bloque Mover que acaba de agregar y configurelo como se muestra en la Figura 202.
Cambiese al caso “Falso” del bloque Bifurcación. Coloque otro bloque Mover dentro de este caso y configurelo para que se mueva hacia adelante a una potencia del 50%.
Coloque otro bloque Bifurcación dentro del bloque Bucle, pero despues del primer bloque Bifurcación sobre el haz de secuencia. Configure el bloque Bifurcación como se muestra en la Figura 204.
Coloque un bloque Sonido dentro del caso "verdadero" del bloque segundo bloque de Bifurcación. Haga clic en el bloque Sonido y configurelo para reproducir un sonido, como se muestra en la Figura 205.
Coloque un bloque Mover después del bloque Sonido en el interior del bloque Bifurcación y configurelo como se muestra en la Figura 206.
Coloque otro bloque Mover despues del bloque Mover que acaba de agregar dentro del segundo bloque Bifurcación, y configurelo como se muestra en la Figura 207.
Nada será colocado dentro del caso “Falso” del segundo bloque Bifurcación.
Coloque otro bloque Bifurcación dentro del bloque Bucle despues del segundo bloque Bifurcación. Haga clic sobre el nuevo bloque Bifurcación y configurelo como se muestra en la Figura 208.
Coloque un bloque Mover dentro del nuevo bloque Bifurcación en el caso “Verdadero”, y configurelo como se muestra en la Figura 209.

Este bloque cerrará las garras antes de que el programa termine.
Coloque un bloque Stop que se encuentra en la sub-paleta de Flujo de la paleta Completa y coloquelo despues del bloque Mover que recientemente se ha colocado.
Nada será colocado dentro del caso “Falso” del tercer bloque Bifurcación.
Guarde su programa, y descarguelo a su robot.
Asegúrese de que las garras del Tribot están totalmente cerradas y en frente del Tribot. Hay un tercer motor en la parte inferior del Tribot que controla las garras. Gire el rayo negro que se adjunta a este motor para mover las garras en la parte delantera del Tribot.
Ejecute el programa. El robot debe abrir sus garras para que la barra del sensor de contacto este expuesta. Luego se debe avanzar en línea recta hasta que el sensor ultrasónico detecta un objeto dentro del rango de 10 pulgadas. Cuando se detecta el objeto, se debe girar hasta que el objeto ya no se detecta, y luego volver a avanzar. Si el robot pasa por un objeto que es demasiado pequeño como para ser detectado por el sensor ultrasónico, el objeto debe activar la barra del sensor táctil. Esto haría que el robot, gire a la izquierda, y reanude el movimiento. El robot debe emitir una "alarma" cuando la barra de sensor táctil está presionada. Si el robot detecta un ruido fuerte, las garras se deben cerrar y el programa debe dejar de ejecutarse.
Taller: Mover objetos pequeños en lugar de evitarlos.
El objetivo de este taller es ampliar la funcionalidad del Segundo programa. En lugar de evitar los pequeños objetos detectados por el sensor de contacto. Cuando un objeto pequeño se detecta el robot debe recoger el objeto con las garras, moverlo a un lado, y luego continuar en la dirección deseada. Utilice las pelotas de colores que vienen con el kit para simular los objetos pequeños.

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