PROGRAMACIÓN DE ROBOTS LEGO MINDSTORMS

Pablo Iván Romero De La Rosa
Leodegario G. Aguilera Hernández
Orlando Meza Zaleta

MUEVE EL ROBOT


Introducción.
Antes de comenzar, es necesario mencionar que el robot con el que se trabajará en los capítulos de programación con NXT 2.1 Programming es el que se muestra en la         Figura 168.

Abra el software Mindstorms NXT en su ordenador.
Ir a Archivo>> Nuevo para crear un nuevo proyecto.

Pulse el botón naranja, para encender el Mindstorms NXT.

Mediante un cable USB, conecte el controlador NXT a un puerto USB en su ordenador.
Detectar el robot haciendo clic en el botón de la ventana NXT en la parte inferior derecha de la pantalla.
Una ventana de diálogo de conexión se abre. Haga clic en el botón Buscar para detectar el robot que se conecta a la PC. El nombre de su robot debe aparecer en la lista en el lado izquierdo del cuadro de diálogo.
Haga clic en el robot, a continuación, haga clic en Conectar. Información detallada sobre el robot, incluyendo la vida de la batería, el espacio de almacenamiento libre en el bloque NXT, y la versión del firmware instalado debe aparecer en el lado derecho. Esto indica que el software ya está conectado.
Haga clic en la ficha de memoria en la parte superior de esta ventana de diálogo. Esta pantalla describe los programas que están cargados actualmente en el bloque NXT.
Cierre el cuadro de diálogo, y vaya a la paleta completa en la parte inferior de la barra de paletas en el lado izquierdo de la interfaz del software NXT 2.1 Programming.
Coloca un bloque de motor que se encuentra en la sub-paleta Acción.
Haga clic en el bloque de motor. La sección de configuración de la Figura 176 debe aparecer en la parte inferior de la interfaz del software NXT.


Primer programa.
Crear un nuevo perfil:
Selecciona Edición >> Administrar perfiles de la barra de menú de la parte superior de la ventana.

Haga clic en Crear, introduzca un nombre al perfil, haga clic en Cerrar para crear el nuevo perfil. Cada vez que regrese al NXT 2.1 Programming, usted puede seleccionar este perfil para volver a todas las configuraciones.
Selecciona tu perfil del desplegable Perfil del usuario.
Mueve el robot:
Selecciona Archivo >> Nuevo, o Ctrl + N para crear un programa nuevo.
Selecciona el bloque Mover de la paleta Común y colocalo en el haz de secuencia.
Este bloque es similar al bloque del motor. Sin embargo, tiene la capacidad de configurar varios motores para moverlos.
 Para más información sobre cómo utilizar este bloque y  otros, haga clic en el enlace Más ayuda que se muestra en la esquina inferior derecha del software NXT para acceder a la ayuda. Asegúrese de que el bloque del que desea obtener más ayuda está seleccionado.
Haga clic en el bloque Mover para que aparezca en la parte inferior del software la ventana de configuración. Configure este bloque como se muestra en la Figura 180.

Esta configuración indicará al robot seguir adelante durante 3 segundos a una potencia de 50%, y luego frenar cuando llegue a su destino. Tenga en cuenta que tiene un nivel de potencia del 50% en lugar del 100%. En general, es una buena práctica para especificar los valores conservadores de energía para los motores para ayudar a prolongar la vida en el robot.
Coloque otro bloque Mover en el haz de la secuencia, y configurarlo para que mueva el robot hacia atrás.
Una vez que el robot completa este bloque, regresará a su posición inicial.
Coloque a continuación otro bloque Mover que haga que el robot gire a la izquierda mediante la configuración que se muestra en la Figura 182.
Tenga en cuenta que se ha seleccionado una duración de 200 grados en lugar de segundos.
Coloque y configure otro bloque Mover para mover el robot de nuevo a su posición inicial una vez más.
Consejo: puede copiar y pegar bloques NXT mediante la selección de los objetos a copiar, y seleccionar Edición >> Copiar. De igual forma puede pegar los objetos seleccionando Edición >> Pegar. Los bloques pegados tendrán que ser colocados en el haz de la secuencia para que se active de nuevo.
Coloque y configure otro bloque Mover, el robot gira a la izquierda un ángulo ligeramente inferior al bloque anterior como se muestra en la Figura 184.
Tenga en cuenta que la barra de desplazamiento de dirección ha sido movido a la izquierda cinco espacios del centro, la duración se ajusta a 4 rotaciones, y la potencia se ha aumentado a 90%.
Coloque otro bloque Mover, y configurarlo para que el robot vuelva a su posición inicial.


Guarde su programa: Vaya a Archivo >> Guardar como.
De clic en Examinar, cree una nueva carpeta y nombrela “Ejercicio 1”.
Escriba “Mueve el robot” como nombre del programa, y haga clic en OK y haga clic en Guardar.
Descarga y ejecuta el programa:
Con el robot conectado y encendido, haga clic en el botón Descargar que se encuentra en la esquina inferior derecha de la interfaz del software NXT.
Esto descargará el programa, junto con otros archivos de soporte para el controlador NXT. Si la descarga se hizo correctamente, aparecerá una ventana de estado como la que se muestra en la Figura 189.
Si la descarga no se pudo completar usted observará una ventana de estado como la que se muestra en la Figura 190.
Una vez que la descarga se realiza correctamente, desconecte el robot de su ordenador, y coloque en algún lugar en el piso donde no haya objetos en el camino.
Ejecute el programa en el robot navegando en Mis Archivos >> Archivos de software. Seleccione el programa y ejecutelo.


Taller: Mueva el robot en una trayectoria.
El objetivo de este taller es mover el robot en un patrón con forma de ocho, como se muestra en la Figura 191 utilizando una serie de bloques de movimiento.
Los siguientes criterios deben cumplirse para acreditar el taller:
 1) El robot debe comenzar con dos bloques de movimiento.
Tenga en cuenta que la acción seleccionada para estos dos bloques es la de Flotación. Esto es para asegurar un movimiento suave en la transición entre bloques. Usted puede tener el bloque de movimiento final configurado para frenar si lo desea.
 2) El robot debe volver a la misma ubicación y orientación de donde comenzó.
 3) ¡Una vez que se inicia el programa en el robot, no se le permite tocar el robot hasta que termine!
 4) El robot debe viajar en el patrón con forma de ocho similar al que se muestra en la Figura 191.

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