PROGRAMACIÓN DE ROBOTS LEGO MINDSTORMS

Pablo Iván Romero De La Rosa
Leodegario G. Aguilera Hernández
Orlando Meza Zaleta

¿HERMANOS?

Configuración de una conexión Bluetooth entre dos Tribots.
Seleccione Más información >> de la parte inferior de la ventana del software NXT 2.1 Programming.
Las instrucciones sobre cómo establecer una conexión Bluetooth entre dos Tribots se explica en la Configuración del NXT para la comunicación inalámbrica de la ayuda del Bloque Enviar mensajes. La ayuda del Bloque Enviar mensajes se encuentra en la sección Bloques de acción de la vista de contenido de la ayuda, como se muestra en la Figura 230.
Decida qué robot será el maestro (Gran Hermano) mediante la creación de la conexión. La conexión del robot esclavo (Hermano pequeño) se configurará automáticamente.
Hacer la conexión número "1" entre los robots.
Gran Hermano.
En el cuadro desplegable Perfil de usuario, seleccione su perfil.
Seleccione Archivo >> Nuevo para crear un nuevo programa.
Guarde el programa como Gran Hermano.
Asegúrese de que la vista de la paleta completa esta seleccionada.
Coloque un bloque Bucle que se encuentra en la paleta de flujo. Configure el bloque Bucle, como se muestra en la Figura 231.
Coloque un bloque Enviar mensaje que se encuentra en la paleta de acción dentro del Bucle, y configúrelo como se muestra en la Figura 232. Esta es la configuración del “Gran Hermano” para enviar el mensaje de texto "Adelante" al buzón del primer “Hermano pequeño”.
Coloque un bloque Mover después del bloque Enviar mensaje, y configúrelo como se muestra en la Figura 233.

Coloque otro bloque Enviar mensaje después del bloque Mover, y repita la configuración de la Figura 232, con el mensaje de texto "Izquierda".
Coloque un bloque Mover después del bloque Enviar mensaje, y configúrelo como se muestra en la Figura 234.
Coloque otro bloque Enviar mensaje después del bloque Mover, y repita la configuración de la Figura 232.
Coloque un bloque Mover después del bloque Enviar mensaje, y configúrelo como se muestra en la Figura 233.
Coloque otro bloque Enviar mensaje después del bloque Mover, y repita la configuración de la Figura 232, con el mensaje de texto "Derecha".
Coloque un bloque Mover después del bloque Enviar mensaje, y configúrelo como se muestra en la Figura 235.
Coloque otro bloque Enviar mensaje después del bloque Mover, y repita la configuración de la Figura 232.
Coloque un bloque Mover después del bloque Enviar mensaje, y configúrelo como se muestra en la Figura 233.
Coloque otro bloque Enviar mensaje después del bloque Mover, y repita la configuración de la Figura 232, con el mensaje de texto "Spin".
Coloque un bloque Mover después del bloque Enviar mensaje, y configúrelo como se muestra en la Figura 236.
El código del Gran Hermano debe verse como el de la Figura 237.

Sugerencia: Usted puede agregar comentarios al código, haga doble clic en cualquier parte del espacio en blanco y escriba su comentario. Esta práctica mejora la legibilidad del código, y es altamente recomendado para la programación.
Guarde el programa y descargarlo en uno de los Tribots que se usará como Gran Hermano.
Hermano pequeño.
Seleccione Archivo >> Nuevo para crear un nuevo programa.
 Guárdelo como "Hermano pequeño".
Seleccione la vista de la paleta completa de la izquierda.
Coloque un bloque Bucle en la paleta de flujo, y configúrelo como se muestra en la    Figura 238.
Coloque un bloque  Recibir mensaje se encuentra en la paleta Sensor, y configúrelo como se muestra en la Figura 239. Este bloque se utiliza para escuchar los comandos enviados desde el Gran Hermano a través de tecnología inalámbrica Bluetooth.
Coloque un bloque Bifurcación que se encuentra en la paleta de flujo después del bloque Recibir mensaje, y configúrelo para cambiar entre los cinco valores diferentes de texto.
 Importante: Asegúrese de desmarcar Vista plana antes de añadir casos nuevos.
Asegúrese de agregar el caso por defecto haciendo clic en el botón asterisco en la esquina inferior derecha de la ventana de configuración, mientras que el caso “Terminar” se pone de relieve. Esto asegurará que si algún otro mensaje de texto se recibe y que no sea los de la lista, el caso Terminar será ejecutado por defecto. Esto evitará que el Tribot se mueva cuando un extraño mensaje de texto se reciba.
Coloque un bloque Mover dentro del caso “Adelante” del bloque Bifurcación, y configúrelo para que avance hacia adelante.
Coloque otro bloque Mover dentro del caso “Izquierda” del bloque Bifurcación, y configúrelo como se muestra en la Figura 242.
Coloque otro bloque Mover dentro del caso “Derecha” del bloque Bifurcación, y configúrelo como se muestra en la Figura 243.
Coloque otro bloque Mover dentro del caso “Spin” del bloque Bifurcación, y configúrelo como se muestra en la Figura 244.
Conecte la salida del bloque Recibir mensaje a la entrada del bloque Bifurcación.
Coloque bloques de visualización al comienzo de cada caso para ver qué comando está siendo procesado por el Hermano pequeño. Configure cada bloque de visualización para que aparezcan las imágenes: "Fordward", " Right 02", "Left 02",  "Rotation", y "Stop 02", respectivamente, en los casos que proceda del conmutador. Utilice un ajuste de posición de 45 para X y 25 para Y, al centro de las imágenes; con excepción del caso “Stop 02” que requiere de un ajuste de 25 para X y 8 para Y.
Sugerencia: Usted puede agregar comentarios al código, haga doble clic en cualquier parte del espacio en blanco y escriba su comentario. Así es como el comentario "A D I S T" se ha añadido como se muestra en la Figura 246 para describir las pestañas en el panel de control sin tener que navegar a través de ellas. Esta práctica mejora la legibilidad del código, y es altamente recomendado para la programación.
Guarde el programa y descárguelo en el Tribot Hermano pequeño.
Encienda el Hermano pequeño, y luego encienda el Gran Hermano. Tenga en cuenta que el Hermano pequeño imitará el comportamiento del Gran hermano, y mostrará los comandos recibidos en la pantalla del controlador NXT. Oprima los botones naranja de los controladores NXT para detener los programas.
Taller: Utilice un Tribot como un control remoto para otros Tribots.
El objetivo de este taller es la creación de un mando a distancia de un Tribot que pueda controlar a otro Tribot para llevar a cabo los siguientes comandos:

• Giros a la izquierda y a la derecha.
• Acelerar la velocidad por lo menos en la dirección de avance.

Uno de los beneficios de tener la capacidad de comunicación Bluetooth es la creación de un mando a distancia de un Tribot con otro.
Aquí hay un plan sugerido para este taller:
Investigue algunos otros diseños de control remoto para obtener algunas ideas.
Decida qué características del Tribot utilizará para llevar a cabo cada comando.
Use un diagrama de flujo para organizar la estructura general del programa.
Cree un esqueleto del programa antes de escribir en las funciones. Utilice las marcas temporales (es decir, bloques de sonido) para probar el código del esqueleto.
Una vez que la estructura del código funciona correctamente, rellene los huecos con las operaciones de código final.
Trate de controlar dos o más Tribots utilizando sólo un mando a distancia.

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